材料准备：
首先，你需要准备好以下主要材料：糯米粉、糖、牛奶、淡奶油和红豆沙。
步骤一：制作米糊
1. 将适量的糯米粉过筛后放入碗中。
2. 慢慢加入温水，一边加水一边搅拌至无颗粒状，形成均匀的米糊。
步骤二：煮制
1. 将米糊倒入锅中，用中小火慢慢加热并不断搅拌，防止粘底。
2. 待米糊变成浓稠状时即可关火，加入适量糖调味，然后将热米糊倒入容器中放凉备用。
步骤三：冷藏定型
1. 将放凉后的米糊放入冰箱冷藏室冷却至少2小时或过夜。
2. 冷却后，将冷藏好的米糊取出切块，每块约1厘米厚度。
步骤四：包馅与装饰
1. 将豆沙均匀地包裹在米糕上，并封口。
2. 可以选择再撒些糖粉或坚果碎做为装饰，增加口感和美观度。
步骤五：冷冻保存
1. 将制作好的米冰糕放入冰箱冷冻室冷冻至少4小时以上，确保完全凝固。
2. 冷冻后的米冰糕口感更佳，可直接食用或解冻后享用。
通过以上步骤，你就可以在家轻松自制美味的米冰糕了！